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 動態參數調整步驟 :
步驟一. 設定系統剛性 (Fn 001)
Kp : 位置回路比例增益 (機床Kp 建議值 30-90 c)
Kv : 速度回路比例增益 (機床Kv 建議值 30-120 Hz)
Ti : 速度回路積分增益  (機床Ti 建議值 10-30 ms)
范例 : 以機床大小選擇不同剛性 (1米加工中心機建議Fn001設定5 )
剛性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力濾波(Pn401)
低 3 30 30 3000 130
中低 4 40 40 2000 100
中高 5 60 60 1500 70
高 6 85 85 1000 50

步驟二. 自動調協(auto turning) 尋找馬達與機床慣性比
自動調協目的 ,主要是在計算馬達與機床整合后 有些動態參數會受到影響 ex: 馬達負載慣性比 … ,如果不先將相關參數找出 速度回路的表現 會與 Kv/Ti 設置的結果不一致
自動調協操作步驟：
1.參數Pn110設11。(打開在線自動調諧功能)
2.手動Jog床臺讓床臺來回往復多次運行。
3.手動Jog床臺時如發生共振現象，請立即壓下緊急停止按鈕，將驅動器參數Pn408設1(打開共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制頻率)設定，1米加工中心機建議Pn409設定200。
4.將Fn007內容寫入EEPROM。
(按Mode鍵至Fn000→按Up或Down鍵至Fn007→持續按Data 鍵1秒顯示負載貫性比→持續按Set鍵1秒后Fn007內容顯示之負載貫量比即可寫入EEPROM)
5.參數Pn110設12。(關閉在線自動調諧功能)
步驟三. 起動并設定驅動器抑制共振功能相關參數
(Pn408設1即打開共振抑制功能，Pn409可設定共振抑制頻率)
馬達與機床結合后 ,除了馬達選用太小 ,無法達到高響應之外 ,有時也會發生馬達扭力夠 ,但是因為機床床臺傳動剛性較差 ,會產生共振 而無法達到高響應又平順的控制目標 ,此時 ,除了加強機床的傳動剛性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高響應的結果 .
步驟四. 將速度回路增益參數再調高

就位置回路控制而言 ,速度回路是內回路 ,內回路響應越高 ,外回路(位置回路)表現越如預期 ,比較不會受到外界切削力 ,磨擦力的影響 ,所以在切削應用場合 ,請將速度回路增益盡量調高 ,以得到更好的切削質量 

YASKAWA伺服參數設定說明：

備注:   1、帶 * 為驅動器必須設定的參數，馬達才能正常運轉！

2、首先設置驅動器的電子齒輪比Pn202 / Pn203和需要馬達轉一圈回授的脈沖數Pn201   計算方法如下：

伺服電機編碼器類型的回授脈沖數

通常新代控制器所設精度單位 1um/Pules  （可在系統參數17中設所需精度單位）   

通常新代控制器所設的倍頻數是4 倍（可在系統參數81~100中所設軸卡的倍頻 ）

計算公式：

電子齒輪比Pn202 / Pn203 = ﹝編碼器的脈沖數 × 4 × M﹞  ÷  ( 負載轉一圈移動量脈沖數 × N )

M和N是指馬達和工作臺傳動側的機械齒輪比

新代系統參數61~63 = 馬達轉一圈回授的脈沖數Pn201 = 負載轉一圈移動量脈沖數 ÷ 控制器內部所設的倍頻 4

當螺桿的節距是10mm   馬達選用C 型17比特 采用直傳連軸器

那齒輪比計算如下：

負載轉一圈移動量脈沖數 =  10mm÷1um/Pules =104  Pules

M / N = 1 / 1

Pn202 / Pn203 = (32768× 4× 1 )  ÷ (104 ×1 )  =  8192 / 625

Pn201 = 104  ÷  4  =  2500 Pules

2、 設定上表中的驅動器參數，值為后面的設定值； Pn201、Pn202、Pn203為上面公式根據實際情況計算出來的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改數值，為出廠值；

3、 調整機臺的剛性，先進行X、Y、Z 軸的來回運動，通過增大Fn001驅動器參數值，按加1數值增大；通常調節到機臺出現震動或有聲音后，降回原一級。注意一點：

調完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102設成一樣大；

注意：齒輪比設錯，編碼器會無回授，同時控制器發遺失位置命令、嚴重追隨誤差警報。

伺服馬達配C型編碼器(32768pulse/REV),控制精度1um,位置脈沖形式為AB（4倍比）